Policisti so prve pripomočke za svoj posel dobili že leta 1868, ko je v Londonu začel delovati prvi semafor. Sestavljen je bil iz vrtljivega nosilca, na katerem sta bili rdeča in zelena plinska svetilka. Rdeča luč je pomenila "stoj", zelena pa le "pozor". S pomočjo vzvoda se je celotni aparat sukal okrog svoje osi in tako urejal promet. Prvi semafor je deloval le nekaj mesecev, saj je že 2. januarja 1869 med obratovanjem eksplodiral in hudo ranil policista, ki ga je upravljal.

Tri barve določijo v Detroitu
S pojavom avtomobilov se je promet v velikih mestih še bolj zgostil in potreba po učinkovitem reguliranju poteka mestnega prometa je silovito naraščala. Rešitev je tokrat prišla iz Združenih držav Amerike, kjer so se spet domislili semaforja, vendar v sodobnejši električni obliki. V Salt Lake Cityju je leta 1912 namreč policist Lester Wire izumil prvi električni semafor z rdečo in zeleno lučjo. Dve leti pozneje, avgusta 1914 pa je podjetje American Traffic Signal Company na vogal 105. ceste in Avenije Euclid v Clevelandu postavilo prvi prometni semafor, ki je še vedno imel dve barvi, rdečo in zeleno, na spremembo barve pa je opozarjal zvonec.

V Detroitu, središču ameriške avtomobilske industrije, se je policijski častnik William Pots domislil še učinkovitejšega sistema. Za novi semafor je določil tri barve – rdečo, rumeno in zeleno, z enakimi pomeni kot danes – in krmilni mehanizem, ki ga je upravljal policist. Januarja 1919 je takšen semafor začel urejati križišče dveh najživahnejših avenij v Detroitu, čez dobro leto pa jih je bilo že petnajst. Kmalu je začel delovati tudi prvi evropski sodobni semafor, ki so ga leta 1926 postavili v Londonu.

V Ljubljani leta 1957
Pri nas smo prvega dobili veliko pozneje, decembra 1957, ko je začel prometni semafor delovati v Ljubljani. Na napetih žicah je visel nad križiščem Gosposvetske, Celovške in Prešernove ulice pri Delavskem domu. Danes je tam popolnoma drugače, saj so vmes tam zgradili Tivolsko cesto, podvoz pod prestavljeno železniško progo, hotel Lev in še marsikaj, promet pa ureja kar manjša množica semaforjev.

Da bi čim bolj gospodarno in sistematično uredili vse bolj pereče prometne težave, so se prvega semaforja domislili pri Tajništvu za notranje zadeve pri Okrajnem ljudskem odboru Ljubljana, za financiranje pa je poskrbela uprava za ceste, razvili pa so ga strokovnjaki ljubljanskega podjetja TELA. Prvi semafor je bil sicer le poskusne narave, a se je dobro obnesel in leta 1962 so pri izhodu iz tri leta prej zgrajenega predora pod Ljubljanskim gradom na Karlovško cesto uredili tudi prvo pravo semaforizirano križišče pri nas. Tistega leta so v Ljubljani dogradili tudi podvoza pod železnico na Dunajski in Celovški cesti in ju opremili s semaforji, zaradi česar je bilo konec leta 1962 v Ljubljani še trinajst semaforiziranih križišč.

Dobro desetletje pozneje so semaforji promet v Ljubljani urejali že na devetnajstih križiščih, leta 1980 je bilo semaforiziranih križišč že 64, konec osemdesetih let prejšnjega stoletja pa več kot sto. Danes pa promet v Ljubljani ureja že več kot 250 semaforjev, za katere skrbijo v centru za upravljanje prometa.