Rodil se je 26. maja 1960 v Kranju in študiral na Akademiji za gledališče, radio, film in televizijo v Ljubljani.

Študij je zaključil z vlogama Petra in Zlodeja v Cankarjevem Pohujšanju v dolini šentflorjanski v režiji Barbare Hieng. Za vlogi Othella in Romea v odlomkih iz Shakespearjevih Othella in Romea in Julije je leta 1985 prejel akademijsko Prešernovo nagrado. Že v času študija je igral na profesionalnih odrih in v zunajinstitucionalnih projektih, med drugim je nastopil tudi v Retrogardističnem dogodku Marija Nablocka, piše na strani MGL-ja.

V MGL je od leta 1989 ustvaril preko 50 vlog. Za vlogo Gospoda Martina v uprizoritvi Kaj pa Leonardo? je leta 1992 prejel Severjevo, leta 1993 pa še Borštnikovo nagrado. Za več igralskih kreacij je na 2. bienalu Ustanove lutkovnih ustvarjalcev v Mariboru prejel nagrado za igro in animacijo.

Med drugim je bil tudi Trepljev v Galebu Antona Pavloviča Čehova v režiji Dušana Jovanovića, Fliegentod v Pomladnem prebujenju Franka Wedekinda v režiji Sebastijana Horvata, Notar v Cankarjevem Pohujšanju v dolini šentflorjanski v režiji Mileta Koruna, Doktor v Kriplu z Inishmaana Martina McDonagha v režiji Mateje Koležnik in brat Lorenzo v Shakespearjevi tragediji Romeo in Julija v režiji Diega de Bree.

Za vlogo 11. porotnika v uprizoritvi Dvanajst jeznih mož Reginalda Rosea v režiji Matjaža Zupančiča in naslovni lik v Shakespearjevem Juliju Cezarju v Jovanovićevi režiji je leta 2004 prejel priznanje Združenja dramskih umetnikov Slovenije.

Vseskozi je veliko sodeloval tudi z drugimi gledališči ‒ Gledališčem Glej, Prešernovim gledališčem Kranj, Mini teatrom, Plesnim gledališčem Ljubljana, Škucom in Anton Podbevšek teatrom. Za več igralskih kreacij v lutkovni uprizoritvi Ko nihče ni imel kaj početi Toona Tellegena v režiji Ivane Djilas iz leta 2002 je na 2. bienalu Ustanove lutkovnih ustvarjalcev v Mariboru prejel nagrado za igro in animacijo.

Na filmskem platnu je zaigral v celovečercih Veter v mreži Filipa Robarja Dorina, Desperado Tonic Varje Močnik in Ruševine Janeza Burgerja, nastopil pa je tudi v dveh igrano-dokumentarnih filmih: v Tujcu v mestu Alme Lapajne je upodobil Slavka Gruma, v Poti domov Primoža Meška pa Marija Kogoja, še piše na spletni strani MGL.

Na TV Slovenija smo ga nazadnje lahko videli v kriminalistični seriji Ekipa Bled.

"Po kratki hudi bolezni je moral oditi Milan Štefe. Izvrsten dramski igralec, jezikoslovec, prevajalec, izobraženec. Poznavalec vsega človeškega. Fant, ki ga življenje ni prav pogosto razvajalo, a so bile njegove igralske kreacije najbrž prav zaradi tega tako pretresljive in globoke. Bil je sijajen odrski partner, dragocen sogovornik. Na dan odhoda je imel 59 let," so zapisali v njegovem matičnem gledališču.

In še: "Iz koščkov svojega skrivnostno zapletenega značaja je Milan Štefe sestavljal čvrsto in zanimivo dramsko tkanino. Njegova smrt pomeni nepopravljivo umetniško in človeško izgubo."